隧道鑿岩機器人

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並列題名:TUNNEL ROCK-DRILLING ROBOT

其他題名:隧道凿岩机器人

作者:何清華著

出版年:2005[民94]

出版社:中南大學出版社

出版地:長沙市

格式:PDF,JPG

ISBN:978-7-81105-020-2 ; 7-81105-020-X

附註:簡體字版


本書以國家“863”計畫重大專案———隧道鑿岩機器人為技術原型,研究了隧道鑿岩機器人的基本構成、基本工作原理及主要技術參數;建立了機械臂的運動學方程;研究了鐳射定位等車體定位方法;針對多關節多冗余度強耦合機械臂,首次提出了試湊基礎上的解析法、線性近似解耦基礎上的反覆運算法、試探性爬山法等運動學求逆方法;研究了多機械臂空間干涉的判別方法,首次使用乘同餘方法產生偽亂數,進行機械臂工作空間的求解;針對同構多個機械手工作進度可能不均衡,為充分利用鑽臂資源,創新性地提出了兩種孔序任務規劃方法:引入分界孔和平衡孔的“質點刪減法”及遺傳演算法。本書進行了雙三角平行聯動機構各油缸的負載分析與運動速度比例策劃研究,運用GPC自我調整控制方法進行定位程序控制研究,進行了鑿岩過程的電腦控制研究。

  • 参考文献(p.311)